[ROBOTIC] آموزش ساخت پهپاد QuadCopter - نانو کوپتر
با سلام خدمت دوستان عزیز
@};-
همان طور که قول داده بودم آموزش ساخت کواد کوپتر مدل نانو کوپتر رو براتون آماده کردم امیدوارم که مورد رضایت دوستان قرار گیرد
این کوادکوپتر با بلوتوث گوشی های اندرویدی ارتباط برقرار کرده و امکان کنترل آن را به شما میدهد
در آینده آموزش کنترل با WiFi اضافه خواهد شد
========
کوادکوپتر ( QuadCopter ) یا بالگرد چهار محوره هلکوپترهایی هستند که از 4 موتور تشکیل میشوند دو موتور پولر و دو موتور دیگر پوشر هستند ( Puller & Pusher ) و از چهار ملخ پیشران استفاده میکنند
دو موتور به سمت عقربه های ساعت حرکت می کنند و دو موتور دیگر خلاف عقربه های ساعت
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
========
تصویر کوادکوپتری که قراره با هم بسازیم :d
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
========
آموزش
قطعات مورد نیاز:
بورد نانو کوپتر CJMCU
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
برای خرید این محصول کلمه "خرید CJMCU" را داخل گوگل جستجو کنید فروشگاه های اینترنتی زیادی در این زمینه وجود دارد
ماژول بلوتوث HC-06 برای اتصال پهپاد به گوشی اندرویدی
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
ماژول تبدیل USB به س.ریال UART یا TTL برای پروگرام کردن ماژول بلوتوث
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
بست و باتری 350 میلی آمپر ساعت ولتاژ 3.7 ولت
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
بست رو نیاز نیست تهیه کنید از چسب دو طرفه استفاده کنید
موتور کورلس با سایز 17x6 میلیمتر 4 عدد و ملخ های پیشران
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
========
نرم افزار های مورد نیاز:
مرورگر گوگل کروم
نرم افزار EZ-GUI Ground Station برای گوشی اندرویدی
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
افزونه CleanFlight که باید با مرورگر کروم دانلود کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
نرم افزار Arduino برای پروگرام کردن ماژول بلوتوث
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
========
آموزش شماره 1
پروگرام کردن ماژول بلوتوث HC-06
ابتدا نرم افزار Arduino را از لینک بالا دریافت و نصب نمایید
سپس ماژول بلوتوث را به ماژول تبدیل USB به س.ریال متصل کنید مانند تصویر زیر
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
برای اتصال ماژول ها به یکدیگر از کابل هدر مادگی به مادگی استفاده کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
منظور از VCC همان ورودی مثبت 3 ولت یا 5 ولت میباشد و GND همان ورودی منفی شما اتصالات را به 3 ولت متصل کنید
برای نصب درایور USB به س.ریال فایل درایور را از اینجا تهیه کنید: [Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس ماژول USB به س.ریال را به کامپیوتر متصل کنید و درایور آن را نصب کنید
وارد Device Manager شوید سپس شماره پورت ماژول USB به س.ریال را به خاطر بسپارید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
همان طور که میبینید شماره پورت 8 میباشد
نرم افزار Arduino را اجرا کنید سپس از قسمت Tools > Port > COM8 را انتخاب کنید دقت کنید شماره پورت برای من COM8 میباشد برای شما ممکنه فرق داشته باشه
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
روی S.erial Monitor کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس دستورات زیر را یکی یکی وارد کنید و روی Send کلیک کنید
AT+BAUD8
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس از قسمت baud عدد 115200 را انتخاب کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس دستور AT+NameLiteXXXX را وارد کنید
XXXX همان نام بلوتوث میباشد شما به جای XXXX یک نام 4 حرفی انتخاب کنید من نام Quad را انتخاب کردم
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس دستور AT+PINXXXX را وارد کنید
XXXX یک پسورد 4 رقمی برای بلوتوث میباشد شما یک پسورد 4 رقمی وارد کنید من 5678 وارد کردم
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس ماژول بلوتوث را از ماژول USB به س.ریال جدا کید
با موفقیت ماژول بلوتوث پروگرام شد :)
========
آموزش شماره 2
پروگرام کردن بورد CJMCU
ابتدا افزونه CleanFlight را با مرورگر گوگل کروم دریافت کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
حالا باید بورد CJMCU را برای پروگرام کردن به مبدل USB به س.ریال متصل کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس مبدل USB به س.ریال را به پورت USB کامپیوتر متصل کنید
نرم افزار CLeanFlight که با مرورگر کروم دانلود کردید اجرا کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
فریمور بورد CJMCU را از این لینک زیر دریافت کنید و آن را از حالت فشرده خارج کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
در افزونه CleanFlight وارد تب Firmware Flasher شوید و تیک گزینه های No reboot sequence و Full Chip Erase را بزنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس روی Load Firmware Local کلیک کنید و فایل فریمور که از لینک بالا دانلود کردید را انتخاب کنید پسوند این فایل HEX میباشد
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس روی Flash Firmware کلیک کنید تا CJMCU پروگرام شود
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
دقت کنید که پیام Programming: SUCCESSFUL نمایش داده شود
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس بورد CJMCU را از مبدل USB به س.ریال جدا کنید
بورد CJMCU با موفقیت پروگرام شد :)
========
آموزش شماره 3
اتصال ماژول بلوتوث روی بورد CJMCU
اتصال ماژول بلوتوث به CJMCU خیلی راحت میباشد
شما نیاز به هدر جامپر نری دارید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
6 عدد پایه از هدر جامپر نری جدا کنید و آن را روی بورد CJMCU لحیم کنید هدر را به پایه های زیر لیحیم کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
دقت کنید که پایه های هدر را از زیر بورد لحیم کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس ماژول بلوتوث را از سوراخ دوم وارد پایه اول هدر بورد CJMCU کنید یعنی پایه RX بلوتوث وارد پایه TX بورد CJMCU شود بقیه پایه های به درستی وارد میشوند
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس پایه های بلوتوث را از رو روی هدر بورد CJMCU لحیم کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
ماژول بلوتوث با موفقیت روی بورد CJMCU لحیم شد :)
========
آموزش شماره 4
راه اندازی بوت لودر
برای اینکه بورد CJMCU بوت شود باید پایه های BOOT 0 را به یکدیگر متصل کنیم
پایه های BOOT 0 را از روی بورد پیدا کنید ( خیلی کوچک هستند ) و آن ها را با قلع به یکدیگر متصل کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
مراقب باشید قلع بر روی پایه های دیگر قطعات الکترونیکی بورد اتصال کوتاه ایجاد نکند
========
آموزش شماره 5
اتصال موتورها
یکی از سخت ترین قسمت های این آموزش اتصال موتور ها میباشد زیرا دو تا از موتورها به جهت عقربه های ساعت حرکت میکنند و دوتای دیگر عکس عقربه های ساعت پس دقت کنید
جلوی پهپاد ما دقیقا جای هست که LED های بورد قرار دارند ( سبز قرمز آبی )
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
از جلو سمت راست شروع میکنیم موتورها را نصب میکنیم
موتوری که به سمت عکس عقربه های حرکت میکند دو عدد میباشند که سیم آن ها به رنگ مشکی و سفید میباشند
پس موتورهای که سیمشون مشکی و سفید هست باید در جای گاهای زیر نصب شوند
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
موتوهای که به سمت عقربه های ساعت حرکت میکنند سیم آن ها رنگ قرمز و آبی دارد
پس موتورهای که سیمشون قرمز و آبی هست باید در جای گاه های زیر نصب شوند
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
برای محکم کردن موتورها در سوراخ های بورد CJMCU از یه تیکه کاغذ کمک بگیرید ابتدا کاغذ را داخل جایگاه های موتورهای بورد CJMCU وارد کنید سپس موتور را به آرامی وارد کنید موتور باید کاملا محکم شود
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
دقت کنید ارتفاع موتورها با یکدیگر برابر باشند تا بالانس موتورها دچار مشکل نشود
حالا باید سیم های موتور را به بورد CJMCU لحیم کنیم
موتورهای که سیمشون مشکی و سفید هست سیم مشکی را باید به پایه GND بورد CJMCU لحیم کنید و سیم سفید را به پایه VCC بورد CJMCU لحیم کنید مانند تصویر زیر
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
موتورهای که سیمشون قرمز و آبی هست سیم آبی را باید به پایه GND بورد CJMCU لحیم کنید و سیم قرمز را به پایه VCC بورد CJMCU لحیم کنید مانند تصویر زیر
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
در لحیم کاری موتورها دقت لازم را به خرج دهید
برای اینکه سیم موتورها آسیب نبینند بهتره سیم را با چسب نواری نازک روی بورد بچسبانید و زیر موتور هم چسب نواری بزنید تا سیم ها در اثر ضربه دچار قطعی نشوند
با موفقیت موتورها را نصب کردیم :)
========
آموزش شماره 6
اتصال ملخ ها به موتور ها
یکی دیگر از مهم ترین قسمت این آموزش اتصال ملخ ها میباشد زیرا شیب ملخ ها بایکدیگر یکسان نمی باشند
ملخ های نارنجی در قسمت جلوی پهپاد نصب میشوند و ملخ های مشکی در قسمت عقب پهپاد
اما باید به شیب آن ها توجه کنید
موتورهای جلو سمت راست و چپ باید شیب آن ها مانند تصویر زیر باشد
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
موتورهای عقب سمت راست و چپ باید شیب آن ها مانند تصویر زیر باشد
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
با توجه به تصاویر بالا ملخ ها را روی موتورها به آرامی نصب کنید
با موفقیت ملخ ها را نصب کردیم :)
========
آموزش شماره 7
ساخت سوکت باتری برای بورد CJMCU
برای اینکه بتوانید باتری را به بورد CJMCU متصل کنید باید براش سوکت بسازید که خیلی راحت هست
برای ساخت سوکت از پایه های یک مقاومت کمک بگیرید دو تکه از پایه مقاومت را ببرید و آن را روی بورد CJMCU جایی که علامت - + هست لحیم کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
با موفقیت سوکت باتری را ساختیم :)
========
آموزش شماره 8
اتصال باتری به پهپاد
باتری 350 میلی آمپر ساعت را به وسیله یک تکه چسب دوطرفه دقیقا پشت پهپاد ودقیقا وسط بچسبانید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس سوکت باتری را به سوکت پهپاد که در آموزش شماره 7 ساختیم متصل کنید به + و - دقت کنید سیم قرمز باتری + و سیم مشکی باتری - میباشد
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
========
آموزش شماره 9
کانفیگ و پیکربندی پایلوت
برای پیکربندی پهپاد باید بلوتوث پهپاد را با بلوتوث کامپیوتر یا لپ تاپ Pair کنید
برای Pair کردن ابتدا پهپاد را روشن کنید با کلیدی که کنار سوکت باتری هست میتوانید پهپاد را روشن و خاموش کنید
سپس با بلوتوث لپ تاپ یا کامپیوتر بلوتوث پهپاد را جستجو کنید
بلوتوث پهپاد را انتخاب کنید و روی NEXT کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
گزینه زیر را انتخاب کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس پسورد بلوتوث پهپاد را وارد کنید و NEXT را بزنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
با موفقیت با کامپیوتر یا لپ تاپ Pair شد روی Close کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
حالا باید پورت س.ریال بلوتوث پهپاد را پیدا کنید روی Start کلیک کنید و گزینه Devices & Printers را بزنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
حالا از بین دستگاه های موجود روی پهپاد خود کلیک راست کنید و Properties را بزنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس وارد تب Hardware شوید و شماره COM را به خاطر بسپارید برای من COM11 میباشد برای شما ممکنه فرق داشته باشه
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
حالا افزونه CleanFlight را اجرا کنید و از قسمت بالا COM بلوتوث پهپاد را انتخاب کنید سپس روی Connect کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
پهپاد با موفقیت متصل شد
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
حالا پهپاد را روی یک سطح کامل صاف بگذارید و روی Calibrate Accelerometer کلیک کنید تا سنسور شتاب سنج زاویه سنج و ژیروسکوپ کالیبره شود
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
حالا وارد تب Configuration شوید و تنظیمات را دقیقا مانند دو تصویر زیر انجام دهید و در نهایت رو Save and Reboot کلیک کنید تا تنظیمات اعمال شود
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
وارد تب PID Tuning شوید و تنظیمات را دقیقا مانند تصویر زیر انجام دهید و Save را بزنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
وارد تب Reciver شوید و اعداد بالا سمت راست را مانند تصویر زیر تنظیم نمایید و روی Save کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
وارد تب Modes شوید سپس در قسمت ARM و ANGLE روی Add Range کلیک کنید و رنج ها را مانند دو تصویر زیر تنظیم کنید و Save را بزنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
پایلوت با موفقیت پیکربندی شد روی Disconnect کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
:)
========
آموزش شماره 10
شارژ کردن باتری پهپاد
برای شارژ کردن باتری پهپاد ابتدا پهپاد را خاموش کنید سپس دکمه Charge را به سمت راست ببرید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس دو رشته سیم مادگی به مادگی را به مبدل USB به س.ریال متصل کنید ( سیم ها را به جامپرهای +5V و GND متصل کنید )
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس مبدل USB به س.ریال را به پورت USB کامپیوتر متصل کنید و سیم +5V را به سوکت +5V پهپاد متصل کنید و سیم GND هم به سوکت GND پهپاد
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
پهپاد در حال شارژ شدن است و چراغ آن به رنگ آبی میباشد که نشان دهنده شارژ شدن است
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
وقتی پهپاد شارژ شد چراغ آن قرمز میشه
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
وقتی شارژ شد سیم ها را از پهپاد جدا کنید و کلید Charge را به سمت چپ ببرید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
========
آموزش شماره 11
اتصال پهپاد به گوشی اندرویدی و پرواز
برای اینکه بتوانید پهپاد خود را کنترل کنید و به پرواز در آورید باید پهپاد را به وسیله بلوتوث به گوشی اندرویدی خود متصل کنید
دقت کنید که گوشی اندرویدی شما باید از قابلیت Multi Touch یا قابلیت چند لمس همزمان پشتیبانی کند و نسخه اندروید بالاتر از 4 باشد
ابتدا نرم افزار EZ-GUI Ground Station را بر روی گوشی یا تبلت اندرویدی خود نصب کنید
نرم افزار EZ-GUI Ground Station برای گوشی اندرویدی
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس پهپاد را روشن کنید و با گوشی یا تبلت اندرویدی خود بلوتوث پهپاد را جستجو کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
روی بلوتوث پهپاد کلیک کنید و پسورد 4 رقمی بلوتوث پهپاد را وارد کنید و OK را بزنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس نرم افزار EZ-GUI را اجرا کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
تیک گزینه Bluetooth را بزنید و روی SELECT MULTIWII BT کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
بلوتوث پهپاد را انتخاب کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
حالا روی NEXT کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
حالا از قسمت Select your firmware version گزینه CleanFlight را انتخاب کنید و روی NEXT کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
روی NEXT کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
روی NEXT کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
حالا Refresh Rate in ms را به 0 تغییر دهید و روی NEXT کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
سپس روی OK کلیک کنید تا نر افزار ریست شود
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
روی Connect کلیک کنید تا گوشی به پهپاد متصل شود
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
وقتی متصل شد صدای یک خانم که اعلام میکنه پهپاد به گوشی متصل شده را میشنوید Connected AUX ON
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
پرواز با پهپاد
وارد قسمت Config نرم افزار CleanFlight شوید سپس روی Advance کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
روی AUX CONTROL کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
تیک گزینه Enable Control را تیک بزنید و گزینه اول را تیک بزنید سپس دکمه بک Back گوشی رابزنید صدای یک هشدار را میشنوید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
وارد قسمت MODEL CONTROL شوید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
روی SETTINGS کلیک کنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
مقادیر را مانند تصویر زیر تنظیم کنید و دکمه Back گوشی را بزنید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
پهپاد آماده پرواز میباشد
این قسمت رو با دقت انجام دهید چون ممکنه پهپاد بدون اجازه شما از روی زمین بلند شود
دکمه رادیو سمت راست را تا آخر بکشید پایین صفحه
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
حالا برای استارت موتور ها از بالا سمت چپ گزینه LOW را به MID تغییر دهید تا پهپاد در حالت آماده باش قرار گیرد
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
برای بلند کردن پهپاد انگشت شست دست راست خود را بر روی دکمه رادیو سمت راست قرار دهید و انگشت شست دست جپ را بر روی کنترل قرار دهید سپس خیلی آرام و با احتیاط دکمه رادیو را به سمت بالا ببرید تا پهپاد از روی زمین بلند شود و با کنترل آن را کنترل کنید
دکمه رادیو را هرچه بالاتر ببرید پهپاد بیشتر بالا میرود
برای فرود هم به آرامی و کم کم دکمه رادیو را به سمت پایین بیاورید
[Only registered and activated users can see links. Click Here To Register...]
این کار رو در منزل برای دفعه اول انجام ندهید ممکن به خود و اطرافیان خود آسیب برسانید
بهتره برای دفعه اول در یک محیط کاملا باز این کار رو انجام دهید تا کنترل کامل پهپاد دستتون بیاد
پهپاد رو زیاد از خود دور نکنید چون آنتن دهی بلوتوث خیلی ضعیف هست و ممکنه پهپاد خود را از دست بدهید سعی کنید بیشتر 10 تا 15 متر از خود دور نکنید
@};-
========
موفق باشید
منبع: انجمن تخصصی OverclockingHeroes
تهیه شده در واحد رباتیک انجمن اورکلاکینگ هیروز
